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Originaltitel:
Modellbasierte Regelung mit nichtlinearen inversen Systemen und Beobachtern von Robotern mit elastischen Gelenken 
Übersetzter Titel:
Model-Based Control of Elastic Joint Robots using Nonlinear Inverse Systems and Observers 
Jahr:
2006 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Schröder, Dierk (Prof. Dr. Dr. h.c.) 
Gutachter:
De Luca, Alessandro (Prof. Dr.); Otter, Martin (Prof. Dr.) 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
elastische Roboter, inverse Dynamik, modellbasierte Regelung 
Übersetzte Stichworte:
elastic joint robot, inverse dynamics, model based control 
Kurzfassung:
In der vorliegenden Arbeit wird eine modellbasierte Regelung für Roboter mit elastischen Gelenken entwickelt und experimentell erprobt. Das Ziel dieser Regelung ist die Optimierung der Roboterdynamik in Bezug auf das Schwingungsverhalten und die Bahngenauigkeit des Roboters. Dazu werden bei der Modellierung sowohl die Dynamik des Mehrkörpersystems als auch dynamische Effekte der Antriebsstränge in Form detaillierter, physikalisch motivierter Modelle berücksichtigt. Das Modell eines sechsachsigen...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
This paper deals with model based control of robots with elastic joints. A controller aiming at the optimization of the robot dynamics with respect to oscillations and path accuracy is developed and tested experimentally. The controller uses detailed, physically motivated models for the robots multibody dynamics as well as for the dynamic effects of the drives. Based on these, the model of a six axis articulated robot arm is derived and its drive parameters identified. In order to achieve t...    »
 
Mündliche Prüfung:
20.09.2006 
Dateigröße:
3321267 bytes 
Seiten:
178 
Letzte Änderung:
02.04.2007