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Originaltitel:
Development and Control of an Anthropomorphic Telerobotic System 
Übersetzter Titel:
Entwicklung und Steuerung eines anthropomorphen Telemanipulationssystems 
Jahr:
2006 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
Telerobotics, Compliant Control, Robustness against Singularity, Redundant Manipulators, Haptic Interfaces 
Übersetzte Stichworte:
Telemanipulation, Robustheit gegenüber Singularitäten, Nachgiebigkeitsregelung, Haptische Schnittstellen 
Kurzfassung:
This work presents and summarizes the research work carried out during the development and experimental evaluation of a dual arm anthropomorphic manipulator designed for teleoperation purposes. The results are generalizable to other types of manipulators, especially for robots acting in human environments and/or physically interacting with humans. Such applications pose specific requirements that are in general different from those of traditional robot design. To assure safety and stable...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In der vorliegenden Arbeit werden die Forschungsarbeiten, die während der Entwicklung und experimentellen Bewertung eines speziell für Telepräsenzanwendungen konzipierten, zweiarmigen, anthropomorph gestalteten Manipulators durchgeführt wurden, vorgestellt und zusammengefasst. Die Ergebnisse lassen sich auf andere Arten von Manipulatoren übertragen, insbesondere auf jene, die in für Menschen gestalteten Umgebungen eingesetzt werden oder in direkten physikalischen Kontakt mit menschlichen Pers...    »
 
Mündliche Prüfung:
23.10.2006 
Dateigröße:
5182263 bytes 
Seiten:
129 
Letzte Änderung:
25.06.2007