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Original title:
Development and Control of an Anthropomorphic Telerobotic System 
Translated title:
Entwicklung und Steuerung eines anthropomorphen Telemanipulationssystems 
Year:
2006 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
Telerobotics, Compliant Control, Robustness against Singularity, Redundant Manipulators, Haptic Interfaces 
Translated keywords:
Telemanipulation, Robustheit gegenüber Singularitäten, Nachgiebigkeitsregelung, Haptische Schnittstellen 
Abstract:
This work presents and summarizes the research work carried out during the development and experimental evaluation of a dual arm anthropomorphic manipulator designed for teleoperation purposes. The results are generalizable to other types of manipulators, especially for robots acting in human environments and/or physically interacting with humans. Such applications pose specific requirements that are in general different from those of traditional robot design. To assure safety and stable...    »
 
Translated abstract:
In der vorliegenden Arbeit werden die Forschungsarbeiten, die während der Entwicklung und experimentellen Bewertung eines speziell für Telepräsenzanwendungen konzipierten, zweiarmigen, anthropomorph gestalteten Manipulators durchgeführt wurden, vorgestellt und zusammengefasst. Die Ergebnisse lassen sich auf andere Arten von Manipulatoren übertragen, insbesondere auf jene, die in für Menschen gestalteten Umgebungen eingesetzt werden oder in direkten physikalischen Kontakt mit menschlichen Pers...    »
 
Oral examination:
23.10.2006 
File size:
5182263 bytes 
Pages:
129 
Last change:
25.06.2007