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- Originaltitel:
- Provably Safe Motion Planning for Autonomous Vehicles Through Online Verification
- Übersetzter Titel:
- Nachweislich sichere Bewegungsplanung für autonome Fahrzeuge durch Echtzeitverifikation
- Autor:
- Pek, Christian Friedrich
- Jahr:
- 2020
- Dokumenttyp:
- Dissertation
- Fakultät/School:
- Fakultät für Informatik
- Betreuer:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.)
- Gutachter:
- Althoff, Matthias (Prof. Dr.); Stiller, Christoph (Prof. Dr.)
- Sprache:
- en
- Fachgebiet:
- MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- Stichworte:
- Robotics, autonomous vehicles, motion planning, safety, convex optimization, reachability analysis, formal verification
- Übersetzte Stichworte:
- Robotik, Autonome Fahrzeuge, Bewegungsplanung, Sicherheit, Konvexe Optimierung, Erreichbarkeitsanalyse, Formale Verifikation
- TU-Systematik:
- DAT 260d; DAT 815d
- Kurzfassung:
- This thesis introduces fail-safe motion planning as the first approach to guarantee legal safety of autonomous vehicles in arbitrary traffic situations. The proposed safety layer verifies whether intended trajectories comply with legal safety and provides fail-safe trajectories when intended trajectories result in safety-critical situations. The presented results indicate that the use of fail-safe motion planning can drastically reduce the number of traffic accidents.
- Übersetzte Kurzfassung:
- Die vorliegende Arbeit führt ein neuartiges Verifikationsverfahren ein, mit dessen Hilfe zum ersten Mal die verkehrsregelkonforme Sicherheit von autonomen Fahrzeugen gewährleistet werden kann. Das Verifikationsverfahren überprüft, ob geplante Trajektorien sicher sind und generiert Rückfalltrajektorien falls diese zu einer unsicheren Situation führen. Die Ergebnisse zeigen, dass die Verwendung des Verfahrens zu einer deutlichen Reduktion von Verkehrsunfällen führt.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1534013
- Eingereicht am:
- 07.01.2020
- Mündliche Prüfung:
- 07.08.2020
- Dateigröße:
- 17497662 bytes
- Seiten:
- 229
- Urn (Zitierfähige URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20200807-1534013-1-0
- Letzte Änderung:
- 31.08.2020
BibTeX
Vorkommen:
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenFachgebietMeßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
- mediaTUM GesamtbestandEinrichtungenSchools TUM School of Computation, Information and TechnologyPrüfungsarbeitenDissertationen
- mediaTUM GesamtbestandElektronische PrüfungsarbeitenSchoolTUM School of Computation, Information and TechnologyComputer Engineering