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Original title:
Whole-Body Control for Multi-Contact Balancing of Humanoid Robots 
Original subtitle:
Design and Experiments 
Translated title:
Ganzkörperregelung für das Balancieren von humanoiden Robotern unter Verwendung von mehreren Kontakten 
Translated subtitle:
Design und Experimente 
Year:
2020 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Humanoid Robot, Whole-Body Control, Balance Control 
Translated keywords:
Humanoide Roboter, Ganzkörperregelung, Balanceregelung 
TUM classification:
DAT 815d 
Abstract:
This work aims at providing algorithms for balance control of legged, torque-controlled humanoid robots. A humanoid robot normally uses the feet for locomotion. This work extends this paradigm by addressing the challenge of multi-contact balancing, which allows a humanoid robot to exploit an arbitrary number of contacts to support itself. The latter is an important feature for deploying humanoid robots in real-world applications, where they are confronted with several challenging scenarios, such...    »
 
Translated abstract:
Die Arbeit befasst sich mit Algorithmen zur Balanceregelung von bein-basierten, drehmoment-geregelten humanoiden Robotern. Im Allgemeinen nutzen humanoide Roboter ihre Füße zur Fortbewegung. Um dieses Paradigma aufzubrechen, befasst sich die Arbeit mit dem Balancieren auf mehreren Kontakten, welches einem humanoiden Roboter erlaubt, sich auf einer beliebigen Anzahl an Kontakten abzustützen. Letzteres ist für den Einsatz von humanoiden Robotern in alltäglichen Anwendungsszenarien von großer Bedeu...    »
 
Oral examination:
21.04.2020 
File size:
20639408 bytes 
Pages:
204 
Last change:
07.10.2020