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Original title:
Human-like Motion Planning in Populated Environments 
Translated title:
Menschenähnliche Bewegungsplanung für belebte Umgebungen 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Rigoll, Gerhard (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
Populated areas pose a challenge for motion planners because individuals influence each other. Thus, this thesis integrates interaction awareness into a motion planner by using game theory. It enables a robot to navigate in a human-like manner through a populated environment. It focuses on mathematically modelling the interaction-aware navigation of humans, and based on this model, devising a novel motion planner. Moreover, it presents techniques for evaluating the human likeness of motion plann...    »
 
Translated abstract:
Belebte Umgebungen stellen nach wie vor eine Herausforderung für Bewegungsplaner dar, da sich die Individuen gegenseitig beeinflussen. Deshalb stellt diese Arbeit einen neuartigen Ansatz vor, der Interaktionsbewusstsein in einen Bewegungsplaner integriert. So wird es einem Roboter ermöglicht, auf eine menschliche Art und Weise durch eine belebte Umgebung zu fahren. Darüberhinaus wird ein besonderer Schwerpunkt auf die Evaluierung der Menschenähnlichkeit des Bewegungsplaners gelegt. 
Oral examination:
28.02.2019 
File size:
24329675 bytes 
Pages:
122 
Last change:
17.04.2019