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Original title:
Design, Control, and Evaluation of a Family of Kinesthetic Haptic Interfaces 
Translated title:
Design, Regelung und Bewertung einer Familie von haptischen Eingabegeräten 
Year:
2006 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
robotics; haptics; human-machine-interaction; control; mechatronics; friction; kinematics 
Translated keywords:
Robotik; Haptik; Mensch-Maschine-Interaktion; Regelungstechnik; Mechatronik; Reibung; Kinematik 
Abstract:
This thesis provides guidelines for the development, control, and evaluation of kinesthetic haptic interfaces with focus on designs offering large workspaces and high force capability. It presents the mechatronic design of a new family of general purpose haptic devices strongly influenced by considerations of versatility and extensibility. The main innovation is the consideration of multiple redundant actuated joints in the kinematical design of haptic interfaces. Among the motivations for kinem...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation bildet einen Leitfaden zu der Entwicklung, Regelung und Bewertung von kinästhetischen haptischen Displays mit Fokus auf Systeme mit einem Darstellungsvermögen von hohen Kräften in großen Arbeitsräumen. Sie stellt das mechatronische Design einer neuartigen Familie von universellen haptischen Eingabegeräten vor, welches von der Zielsetzung nach Einsatzflexibilität und Erweiterbarkeit geprägt ist. Eine besondere Innovation ist die Verwendung von mehreren redundanten Gelenken in d...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der Technischen Universität München 
Oral examination:
24.10.2006 
File size:
11082120 bytes 
Pages:
189 
Last change:
25.06.2007