Benutzer: Gast  Login
Originaltitel:
Contact Point and Object Position from Force/Torque and Position Sensors for Grasps with a Dextrous Robotic Hand 
Übersetzter Titel:
Berechnung von Kontaktpunkt und Objektposition aus Kraft-Momentensensor und Positionssensor Messungen für Griffe mit mehrfingrigen Roboterhänden 
Jahr:
2004 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Gutachter:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Färber, Georg (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Roboterhände; Griff; Sensorauswertung; Kontaktpunkt; Objektlageschätzung 
Übersetzte Stichworte:
Robotic Hand; Grasp; Sensor Evaluation; Contact Point; Object Position 
Kurzfassung:
Während der letzten Jahre entstanden an Forschungseinrichtungen weltweit eine große Anzahl an künstlichen Händen für Roboter. Ein Großteil der Anwendungen dieser Roboterhände benötigt Sensorinformationen, die gewöhnlicherweise nicht direkt zur Verfügung stehen: 1.den exakten Kontaktpunkt zwischen Objekt und den einzelnen Fingeroberflächen, 2. die Lage des Objektes relativ zur Hand. Zur Bestimmung des Kontaktpunktes werden in dieser Arbeit zwei Verfahren vorgestellt: Ein Verfahren beobachtet die...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In the last few years, numerous complex dextrous robotic hands have been developed. They are now employed as manipulators in larger robotic systems in various fields of activity as for example tele-operation and service robotics. So far, research on these robotic hands was solely occupied with isolated laboratory systems. Only recently, triggered by the increasing capabilities of the hardware, real world tasks have been implemented. In doing so, it was found that most algorithms for planning and...    »
 
Veröffentlichung:
Universitätsbibliothek der TU München 
Mündliche Prüfung:
27.07.2004 
Dateigröße:
8643568 bytes 
Seiten:
169 
Letzte Änderung:
14.05.2008