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Original title:
Contact Point and Object Position from Force/Torque and Position Sensors for Grasps with a Dextrous Robotic Hand 
Translated title:
Berechnung von Kontaktpunkt und Objektposition aus Kraft-Momentensensor und Positionssensor Messungen für Griffe mit mehrfingrigen Roboterhänden 
Year:
2004 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Färber, Georg (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Language:
de 
Subject group:
ELT Elektrotechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Roboterhände; Griff; Sensorauswertung; Kontaktpunkt; Objektlageschätzung 
Translated keywords:
Robotic Hand; Grasp; Sensor Evaluation; Contact Point; Object Position 
Abstract:
Während der letzten Jahre entstanden an Forschungseinrichtungen weltweit eine große Anzahl an künstlichen Händen für Roboter. Ein Großteil der Anwendungen dieser Roboterhände benötigt Sensorinformationen, die gewöhnlicherweise nicht direkt zur Verfügung stehen: 1.den exakten Kontaktpunkt zwischen Objekt und den einzelnen Fingeroberflächen, 2. die Lage des Objektes relativ zur Hand. Zur Bestimmung des Kontaktpunktes werden in dieser Arbeit zwei Verfahren vorgestellt: Ein Verfahren beobachtet die...    »
 
Translated abstract:
In the last few years, numerous complex dextrous robotic hands have been developed. They are now employed as manipulators in larger robotic systems in various fields of activity as for example tele-operation and service robotics. So far, research on these robotic hands was solely occupied with isolated laboratory systems. Only recently, triggered by the increasing capabilities of the hardware, real world tasks have been implemented. In doing so, it was found that most algorithms for planning and...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
27.07.2004 
File size:
8643568 bytes 
Pages:
169 
Last change:
14.05.2008