User: Guest  Login
Original title:
Visual Tracking and Grasping of a Dynamic Object 
Original subtitle:
From the Human Example to an Autonomous Robotic System 
Translated title:
Visuelles Verfolgen und Greifen eines dynamischen Objektes 
Translated subtitle:
Vom menschlichen Vorbild zum autonomen robotischen System 
Year:
2003 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Färber, Georg (Prof. Dr.) 
Referee:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.); Diepold, Klaus (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
FER Fertigungstechnik 
Keywords:
menschliche; robotische; Hand-Auge Koordination; Greifen; Fangen; Tracken 
TUM classification:
FER 988 
Abstract:
In this thesis a robotic Hand-Eye system is described that is able to visually track an object in motion and grasp this object with a robotic manipulator during the motion. Therefor methods are used that were gained from the analysis of human grasping and catching movements as well as from methods of information processing in the visual cortex of the human brain. The validity of the worked out concepts is investigated thoroughly in simulation as well as in real robot experiments. 
Translated abstract:
In dieser Arbeit wird ein robotisches Hand-Auge System beschrieben, das in der Lage ist ein sich bewegendes Objekt (Gegenstand) visuell zu verfolgen und mit einem robotischen Manipulator während der Bewegung zu fangen. Dazu werden Verfahren und Methoden angewandt, die aus der Analyse von menschlichen Greif- und Fangbewegungen sowie aus der Informationsverarbeitung im visuellen Kortex des Menschen gewonnen wurden. Die Gültigkeit der erarbeiteten Konzepte wird ausführlich in Simulation sowie in re...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
14.08.2003 
File size:
9602603 bytes 
Pages:
260 
Last change:
20.06.2007