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Originaltitel:
Motion Compensation in Minimally Invasive Robotic Surgery 
Übersetzter Titel:
Bewegungskompensation in der minimal invasiven robotergestützten Chirurgie 
Jahr:
2003 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Färber, Georg (Prof. Dr.); Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
Stichworte:
minimally invasive surgery; robotic surgery; beating heart; Cartesian control; motion estimation; motion prediction; motion compensation 
Übersetzte Stichworte:
minimal invasive Chirurgie; robotergestützte Chirurgie; schlagendes Herz; kartesische Regelung; Bewegungserfassung; Bewegungsschätzung; Bewegungsprädiktion; Bewegungskompensation 
Schlagworte (SWD):
Telekommunikationsnetz; TMN; Router; Neuro-Fuzzy-System 
Kurzfassung:
Minimally invasive beating heart surgery allows a very sparing operation, but increases the requirements for the surgeon: The remaining motion of the mechanically stabilized beating heart makes fast and safe surgery difficult. The goal of an advanced robotic surgery system is to compensate for this motion. This work presents control and vision algorithms necessary for such novel robotic surgery applications. Cartesian position and velocity control laws in a minimally invasive surgery environment...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Minimal invasive, robotergestützte Chirurgie am schlagenden Herzen ermöglicht eine schonende Therapierung des Patienten, stellt jedoch erhöhte Anforderungen an den Chirurgen: Die verbleibende Restbewegung des mechanisch stabilisierten Herzens verhindert eine schnelle und sichere Operation. Ein fortgeschrittenes robotergestütztes Chirurgiesystem muß deshalb diese Bewegung sicher erfassen und kompensieren können. Die vorliegende Arbeit stellt hierzu Regelungs- und Bildverarbeitungsalgorithmen vor....    »
 
Veröffentlichung:
Universitätsbibliothek der TU München 
Mündliche Prüfung:
03.04.2003 
Dateigröße:
5823101 bytes 
Seiten:
155 
Letzte Änderung:
20.06.2007