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Original title:
Motion Compensation in Minimally Invasive Robotic Surgery 
Translated title:
Bewegungskompensation in der minimal invasiven robotergestützten Chirurgie 
Year:
2003 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Referee:
Färber, Georg (Prof. Dr.); Hirzinger, Gerd (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Language:
en 
Subject group:
ELT Elektrotechnik 
Keywords:
minimally invasive surgery; robotic surgery; beating heart; Cartesian control; motion estimation; motion prediction; motion compensation 
Translated keywords:
minimal invasive Chirurgie; robotergestützte Chirurgie; schlagendes Herz; kartesische Regelung; Bewegungserfassung; Bewegungsschätzung; Bewegungsprädiktion; Bewegungskompensation 
Controlled terms:
Telekommunikationsnetz; TMN; Router; Neuro-Fuzzy-System 
Abstract:
Minimally invasive beating heart surgery allows a very sparing operation, but increases the requirements for the surgeon: The remaining motion of the mechanically stabilized beating heart makes fast and safe surgery difficult. The goal of an advanced robotic surgery system is to compensate for this motion. This work presents control and vision algorithms necessary for such novel robotic surgery applications. Cartesian position and velocity control laws in a minimally invasive surgery environment...    »
 
Translated abstract:
Minimal invasive, robotergestützte Chirurgie am schlagenden Herzen ermöglicht eine schonende Therapierung des Patienten, stellt jedoch erhöhte Anforderungen an den Chirurgen: Die verbleibende Restbewegung des mechanisch stabilisierten Herzens verhindert eine schnelle und sichere Operation. Ein fortgeschrittenes robotergestütztes Chirurgiesystem muß deshalb diese Bewegung sicher erfassen und kompensieren können. Die vorliegende Arbeit stellt hierzu Regelungs- und Bildverarbeitungsalgorithmen vor....    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
03.04.2003 
File size:
5823101 bytes 
Pages:
155 
Last change:
20.06.2007