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Original title:
Invarianzregelung einer Klasse unteraktuierter Systeme 
Translated title:
Invariance Control of a Class of Underactuated Systems 
Year:
2002 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Referee:
Schmidt, Günther (Prof. Dr. Dr. E.h.); Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Language:
de 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Invarianzregelung; nichtlineare Systeme; interne Dynamik; schaltende Regelung; minimalphasig; Nulldynamik; nichtlineare Regelung; Peaking 
Translated keywords:
Invariance Control; nonlinear systems; internal dynamic; switching control; minimum phase; zero-dynamics; nonlinear control; finite escape; peaking 
Controlled terms:
Regelung; Nichtlineares Regelungssystem 
TUM classification:
MSR 660d 
Abstract:
In dieser Arbeit wird das Stabilisierungsproblem unteraktuierter Systeme betrachtet, die sich durch Ein-/Ausgangslinearisierung in ein lineares Teilsystem und eine am Systemausgang nicht beobachtbare, interne Dynamik aufteilen. Die Besonderheit der Regelung dieser Systeme besteht darin, daß die Stabilität der internen Dynamik vom Einschwingverhalten der geregelten linearen Dynamik abhängt. Als Lösung wird das auf vollständiger Zustandsrückführung basierende Verfahren der Invarianzregelung vorges...    »
 
Translated abstract:
This thesis considers the problem of stabilizing a class of underactuated systems using a full-state feedback linearizing control law which separates a controlled linear subsystem from internal dynamics. The attendant basic problem arises from the fact that stability of the internal dynamics strongly depends upon the transient behavior of the controlled linear dynamics. The approach to solve this problem presented in this work is a novel control method called Invariance Control, asymptotically s...    »
 
Publication :
Universitätsbibliothek der TU München 
Oral examination:
04.04.2002 
File size:
6099067 bytes 
Pages:
205 
Last change:
19.06.2007