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Originaltitel:
Invarianzregelung einer Klasse unteraktuierter Systeme 
Übersetzter Titel:
Invariance Control of a Class of Underactuated Systems 
Jahr:
2002 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Gutachter:
Schmidt, Günther (Prof. Dr. Dr. E.h.); Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Format:
Text 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Invarianzregelung; nichtlineare Systeme; interne Dynamik; schaltende Regelung; minimalphasig; Nulldynamik; nichtlineare Regelung; Peaking 
Übersetzte Stichworte:
Invariance Control; nonlinear systems; internal dynamic; switching control; minimum phase; zero-dynamics; nonlinear control; finite escape; peaking 
Schlagworte (SWD):
Regelung; Nichtlineares Regelungssystem 
TU-Systematik:
MSR 660d 
Kurzfassung:
In dieser Arbeit wird das Stabilisierungsproblem unteraktuierter Systeme betrachtet, die sich durch Ein-/Ausgangslinearisierung in ein lineares Teilsystem und eine am Systemausgang nicht beobachtbare, interne Dynamik aufteilen. Die Besonderheit der Regelung dieser Systeme besteht darin, daß die Stabilität der internen Dynamik vom Einschwingverhalten der geregelten linearen Dynamik abhängt. Als Lösung wird das auf vollständiger Zustandsrückführung basierende Verfahren der Invarianzregelung vorges...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
This thesis considers the problem of stabilizing a class of underactuated systems using a full-state feedback linearizing control law which separates a controlled linear subsystem from internal dynamics. The attendant basic problem arises from the fact that stability of the internal dynamics strongly depends upon the transient behavior of the controlled linear dynamics. The approach to solve this problem presented in this work is a novel control method called Invariance Control, asymptotically s...    »
 
Veröffentlichung:
Universitätsbibliothek der TU München 
Mündliche Prüfung:
04.04.2002 
Dateigröße:
6099067 bytes 
Seiten:
205 
Letzte Änderung:
19.06.2007