Multisensor; Mikrosystemtechnik; Positionierung; C ; Codegenerierung
TUM classification:
MSR 055d ; MSR 760d ; MSR 828d
Abstract:
Die Sensorkopplung auf Signal-Level für Regelungszwecke wird in drei funktionelle Blöcke - Synchronisation, Sensordatenvorverarbeitung und Sensordatenfusion - unterteilt. Es werden dafür Methoden erarbeitet und mit klassischen Verfahren verglichen. Die Sensoren werden anhand ihres Abtastverhaltens in vier Klassen unterteilt. Es werden dafür geeignete Simulationsmodelle abgeleitet. Die Erweiterung von MatLab/SimuLink ermöglicht die Verwendung des gleichen Blockschaltbilds für Software- und Hardwaresimulation. Die erarbeitete Methodik wird am Regelungsentwurf einer Mikropositioniereinrichtung (Greiferwerkzeug mit Piezoaktoren, Beschleunigungssensoren, PSD's und CCD-Kamera, Positioniergenauigkeit <20µm) evaluiert und mit einem klassischen regelungsentwurf verglichen.
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