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Document type:
Masterarbeit 
Author(s):
Nicolas Neuburger 
Title:
Kinematic Structure Optimization for Humanoid Robots 
Translated title:
Kinematische Strukturoptimierung für Humanoide Roboter 
Abstract:
Humanoid robots represent complex technical systems with a high number of degrees of freedom which must provide human-like capabilities to perform everyday tasks. Mechanical designers must therefore carefully determine the robot’s kinematic structure by determining a joint arrangement which facilitates a suitable workspace for these task applications. Research has provided several approaches to optimize a kinematic structure numerically. However, the proposed objective functions are mo...    »
 
Translated abstract:
Humanoide Roboter stellen technisch komplexe Systeme mit einer hohen Anzahl an Freiheitsgraden dar, die menschenähnliche Fähigkeiten zur Aufgabenbewältigung besitzen müssen. Während der Entwicklung eines Roboters muss eine Gelenkstruktur entwickelt werden, die aufgabenbezogene kinematische Fähigkeiten in relevanten Bereichen des robotischen Arbeitsraums bereitstellt. Dies stellt ein Optimierungsproblem dar, das mit Hilfe von numerischen Optimierungsmethoden gelöst werden kann. Bisherige Fors...    »
 
Subject:
MAS Maschinenbau; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Supervisor:
Rixen, Daniel (Prof. Dr.) 
Advisor:
Seiwald, Philipp; Wahrmann, Daniel (Dr.) 
Year:
2019 
Language:
en 
Language from translation:
de 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen