User: Guest  Login
Original title:
Multi-Dimensional Nonlinear Oscillation Control of Compliantly Actuated Robots 
Translated title:
Steuerung- und Regelung Mehrdimensionaler Nichtlinearer Schwingungen Nachgiebig Angetriebener Roboter 
Year:
2018 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Referee:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Hutter, Marco (Prof. Dr.); Stramigioli, Stefano (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Nonlinear Systems, Nonlinear Oscillations, Compliantly Actuated Robots, Control Theory 
Translated keywords:
Nichtlineare Systeme, Nichtlineare Schwingungen, Nachgiebig Angetriebene Roboter, Steuerungs- und Regelungstheorie 
TUM classification:
DAT 815d 
Abstract:
The introduction of compliant actuators in classically rigid robot designs enables to increase performance and energetic efficiency especially in the execution of oscillatory and periodic motion tasks such as hammering or jumping and running. However, they turn the plant into a multi-dimensional, nonlinear oscillator, which is challenging to analyze and control. This thesis contributes a theory of energy efficient limit cycles generation, dimensionality reduction of nonlinear elastic multibody s...    »
 
Translated abstract:
Die Einführung von nachgiebigen Antrieben in klassisch starren Robotersystemen ermöglicht Leistungssteigerung und erhöhte Energieeffizienz insbesondere in der Umsetzung schwingender oder periodischer Aufgaben wie Hämmern, Springen oder Rennen. Die Regelstrecke resultiert jedoch in einem mehrdimensionalen, nichtlinearen Schwinger, dessen Analyse, Steuerung- und Regelung die Grundlagenforschung vor neue Herausforderungen stellt. Die vorliegende Arbeit trägt zur Theorie energieeffizienter Grenzzykl...    »
 
Oral examination:
07.02.2018 
File size:
4643025 bytes 
Pages:
205 
Last change:
10.04.2018