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Original title:
Data Compression for Collaborative Visual SLAM 
Translated title:
Datenkompression für kollaborative visuelle Kartierung 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.) 
Referee:
Steinbach, Eckehard (Prof. Dr.); Stechele, Walter (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik; ELT Elektrotechnik 
Keywords:
Visual SLAM, map compression, visual features, feature compression 
Translated keywords:
Visual SLAM, map compression, visual features, feature compression 
TUM classification:
DAT 760d 
Abstract:
Visual SLAM leverages the information of cheap and versatile visual sensors to provide accurate position information. Sacrifices have to be made when running state-of-the-art visual SLAM systems on embedded systems. This thesis overcomes this limitation by employing a client-server based architecture, where the SLAM processing can be outsourced to an edge-cloud. The focus is on data-efficiency for exchanging the visual cues and the map information, as well as a collaborative mapping scheme. 
Translated abstract:
Visuelle Kartierung verwendet die Information von kostengünstigen und vielseitigen visuellen Sensoren, um eine genaue Positionsbestimmung zu ermöglichen. Abstriche bei der Genauigkeit müssen gemacht werden, wenn die Kartierung auf eingebetten Systemen läuft. Um dieses Problem zu umgehen wird ein Client-Server basiertes Verfahren verwendet. Der Fokus der Arbeit liegt hierbei auf dem effizienten Austausch von visuellen Informationen und Kartendaten, sowie einem kollaborativen Kartierungsansatz. 
Oral examination:
07.08.2019 
File size:
15029129 bytes 
Pages:
140 
Last change:
15.11.2019