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Original title:
Model-Free Robust-Adaptive Controller Design and Identification for Robot Manipulators 
Translated title:
Modellfreie Robust-Adaptiver Reglerentwurf und Identifikation für roboter manipulatoren 
Year:
2019 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Aschemann, Harald (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Adaptive Control, Robust Control, Optimal Control, H∞ Control 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
A lot of research has been conducted to improve the performance and precision of robotic manipulators. Some major issues in controlling a robot manipulator are the dynamical complexity, the strong coupling between the various joints, input saturation, peaking effect and controller tuning. This dissertation presents a novel robust-adaptive controller that has the following features: model-free, H∞ optimal, easy tuning, incorporate input saturation and quantitative performance analysis in terms o...    »
 
Translated abstract:
Viele Forschungsvorhaben beschäftigten sich damit, die Leistungsfähigkeit und Präzision von Robotern zu verbessern. Einige der großen Schwierigkeiten der Roboterregelung sind die dynamische Komplexität, die starke Verkopplung zwischen Gelenken, Eingangsbeschränkungen, peaking effect und die Reglereinstellung. Diese Dissertation stellt einen neuartigen robusten adaptiven Regler vor, der modellfrei, H∞ optimal, einfach zum Tuning ist. Dabei sind die Eingangssättigungen berücksichtigt und die quant...    »
 
Oral examination:
05.07.2019 
File size:
4456622 bytes 
Pages:
118 
Last change:
30.09.2019