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Document type:
Semesterarbeit 
Author(s):
von Freymann, Moritz 
Title:
Experimentelle Identifikation von Kontakteigenschaften der Fußsohle eines humanoiden Roboters 
Translated title:
Experimental Identification of Contact Properties of a Humanoid Robot's Foot Sole 
Abstract:
In dieser Arbeit werden die Kontakteigenschaften des humanoiden Roboters LOLA untersucht. Dazu wird ein Prüfstand geplant, gebaut und in Betrieb genommen. Es werden mit diesem Prüfstand Versuche in normaler und tangentialer Richtung, sowie Reibungsversuche durchgeführt. Diese werden ausgewertet und es findet eine Modellierung des Kontaktes statt. Dieses Modell mit den experimentell ermittelten Modellparametern wird in der Mehrkörper-Simulation implementiert und getestet. 
Translated abstract:
In this thesis the contact properties of humanoid robot LOLA are examined. For this a experimental setup is planned, manufacture and put into operation. With this experimental setup experiments in normal and tangential direction, as well as friction experiments are done. Outgoing of the evaluation of these experiments the contact is modeled. This model with parameters of the experiments is implemented and tested in multiple-body simulation. 
Subject:
MTA Technische Mechanik, Technische Thermodynamik, Technische Akustik 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Advisor:
Sygulla, Felix 
Referee:
Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.) 
Year:
2018 
Pages:
72 
Language:
de 
Language from translation:
en 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen