Es wurden zwei, voneinander unabhängige Verfahren zur Ortung auf Ihre jeweiligen Vor- und Nachteile untersucht. Dabei wurde festgestellt, daß sich DGPS in Abschattungsbereichen am Waldrand durch ein Kompaß-gestütztes Radsensorsystem ergänzen läßt. Auch bei statistischen Ortungsfehlern ließe sich das DGPS-Ortungsverfahren durch die Vorteile des Sensorsystems aufwerten. In diesem Abschnitt sollen nun beide beschriebenen Verfahren auf einfache Weise miteinander kombiniert werden. Ziel ist es, einen Ansatz für eine Koppelortung aufzuzeigen. Die Annahme, daß sich mit einfachen Schritten eine Koppelortung realisieren läßt, die der reinen DGPS-Ortung überlegen ist, soll bestätigt werden. Der Grundgedanke einer Koppelortung ist die Ortung nach einem System, das von weiteren Komponenten gestützt wird. Dieser Vorgang kann auf einfachste Weise durch ein ,,Hin- und Herschalten" zwischen den einzelnen Verfahren verwirklicht werden. Hierfür ist lediglich eine Plausibilitätsprüfung des Primärortungsverfahrens erforderlich. Wenn die Kriterien für eine zuverlässige Ortung nicht erfüllt werden, übernimmt ein zweites Verfahren die Ortung. Nachteilig wäre bei dieser Alternativtechnik, daß die jeweiligen Nachteile der gerade ortenden Verfahren voll zur Geltung kommen. Eine geeignetere Möglichkeit zum Aufbau einer Koppelortung ist die parallele Verarbeitung mehrerer Größen. Diese Eingangsgrößen müssen dann nach verschiedenen Kriterien gewichtet werden, um den Einfluß auf den Koppelkurs zu bestimmen. Der Koppelkurs nähert sich dabei durch eine Intervallschachtelung ständig der am besten geeignetsten Größe an. Um eine Koppelortung mit den Größen DGPS-Position, Radsensorik und Magnetkempaß zu realisieren kann folgende Überlegung herangezogen werden: 1. Das Sensorsystem zeigt kaum statistische Ausreißer. Es liefert mit hoher Wahrscheinlichkeit einen glatten Kursverlauf Eine Ortung nach diesem System ist jedoch nur in kur103 zen Abschnitten zuverlässig, da dieses Verfahren Drifterscheinungen unterliegt. Eine Ortung ist nur relativ zu einem festen Bezugspunkt möglich. 2. DGPS liefert absolute Positionen, die mit einer hohen Wahrscheinlichkeit hinreichend genau sind. Mit diesen DGPS-Positionen kann deshalb das Sensorsystem ständig neu initialisiert werden Diese Punkte legen nahe, eine Ortung nach dem Sensorsystem zu betreiben und die Positionen jeweils dann durch DGPS zu aktualisieren, wenn eine DGPS-Position signifikant ist. Dies kann durch den Koppelkurs selbst und durch eine Plausibilitätsprüfung bestimmt werden.      «

Es wurden zwei, voneinander unabhängige Verfahren zur Ortung auf Ihre jeweiligen Vor- und Nachteile untersucht. Dabei wurde festgestellt, daß sich DGPS in Abschattungsbereichen am Waldrand durch ein Kompaß-gestütztes Radsensorsystem ergänzen läßt. Auch bei statistischen Ortungsfehlern ließe sich das DGPS-Ortungsverfahren durch die Vorteile des Sensorsystems aufwerten. In diesem Abschnitt sollen nun beide beschriebenen Verfahren auf einfache Weise miteinander kombiniert werden. Ziel ist es, eine...     »