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- Original title:
- A semantic constraint-based Robot Motion Control for Generalizing Everyday Manipulation Actions
- Translated title:
- Ein semantisches Constraint-basiertes Regelsystem für Haushaltsroboter zur Verallgemeinerung von alltäglichen Bewegungsabläufen
- Author:
- Kresse, Ingo
- Year:
- 2017
- Document type:
- Dissertation
- Faculty/School:
- Fakultät für Informatik
- Advisor:
- Beetz, Michael (Prof., Ph.D.)
- Referee:
- Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.)
- Language:
- en
- Subject group:
- DAT Datenverarbeitung, Informatik
- TUM classification:
- DAT 708d; DAT 815d
- Abstract:
- In their everyday activities, humans implicitly know what is important in their movements and how they can adapt them to changes in their environment, like changed object locations, clutter or different furniture. This thesis endows robots with some of this task knowledge and introduces a modular constraint-based movement description that combines geometric features like edges or corners and abstract terms like alignment, distance or contact force and turns them into executable movements.
- Translated abstract:
- Bei ihren täglichen Aufgaben wissen Menschen implizit was an ihren Bewegungen wichtig ist und wie sie sich an Änderungen ihrer Umgebung anpassen können, etwa an anders platzierte Objekte oder andere Möbel. Diese Arbeit überträgt solches Wissen auf Roboter und führt eine modulare, Constraint-basierte Bewegungssprache ein, die geometrische Merkmale wie Ecken und Kanten sowie Begriffe wie Ausrichtung, Abstand oder Kontaktkraft kombiniert, um daraus ausführbare Bewegungen zu erzeugen.
- WWW:
- https://mediatum.ub.tum.de/?id=1310952
- Date of submission:
- 23.08.2016
- Oral examination:
- 17.02.2017
- File size:
- 8030003 bytes
- Pages:
- 193
- Urn (citeable URL):
- https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20170217-1310952-1-4
- Last change:
- 27.03.2017
BibTeX