New mobile robotic platforms such as Willow Garage's PR2 that can operate in a human household are able to perform complex tasks such as cooking food or cleaning up. However, to solve these tasks reliably and robustly requires the integration of action execution and reasoning-based decision making. This thesis describes CRAM, a complete framework for implementing cognitive high-level robot control programs to enable robotic agents to execute their tasks more robustly, reliably and flexibly. Besides a powerful programming language, CRAM integrates different reasoning components including reasoning about what the robot did, when it did it and why, and accurate geometric reasoning to infer, for instance, from which locations an object is visible.      «

New mobile robotic platforms such as Willow Garage's PR2 that can operate in a human household are able to perform complex tasks such as cooking food or cleaning up. However, to solve these tasks reliably and robustly requires the integration of action execution and reasoning-based decision making. This thesis describes CRAM, a complete framework for implementing cognitive high-level robot control programs to enable robotic agents to execute their tasks more robustly, reliably and flexibly. Besi...     »

Aktuelle mobile Roboterplatformen wie Willow Garages PR2 können in einem Haushalt operieren und dabei komplexe Aufgaben wie z. B. kochen oder putzen bewältigen. Um solche Aufgaben robust und zuverlässig zu lösen ist jedoch eine enge Integration von Aktionsausführung und logischem Schließen zur Entscheidungsfindung nötig. In dieser Dissertation wird CRAM beschrieben, ein komplettes Framework um kognitive Kontrollprogramme für Roboter zu entwickeln, die es ihnen erlauben, ihre Aufgaben robuster, zuverlässiger und flexibler zu erfüllen. CRAM kombiniert eine mächtige Programmiersprache zur Robotersteuerung mit Mechanismen zum automatischen Ziehen logischer Schlussfolgerungen. Dies beinhaltet neben Schlüssen über was der Roboter getan hat, wann er etwas getan hat und aus welchem Grund, akkurate geometrische Reasoningmechanismen um, zum Beispiel, herauszufinden von wo aus ein bestimmtes Objekt sichtbar ist.      «

Aktuelle mobile Roboterplatformen wie Willow Garages PR2 können in einem Haushalt operieren und dabei komplexe Aufgaben wie z. B. kochen oder putzen bewältigen. Um solche Aufgaben robust und zuverlässig zu lösen ist jedoch eine enge Integration von Aktionsausführung und logischem Schließen zur Entscheidungsfindung nötig. In dieser Dissertation wird CRAM beschrieben, ein komplettes Framework um kognitive Kontrollprogramme für Roboter zu entwickeln, die es ihnen erlauben, ihre Aufgaben robuster, z...     »