In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente werden durch Anwendung von Bildverarbeitungsverfahren identifiziert. Zur experimentellen Absicherung werden alle Methoden auf einer Echtzeitplattform mit Simulink implementiert. Die besten Algorithmen werden anschließend auf einem Mikroprozessor in C umgesetzt. Außerdem wird ein Prüfstand entworfen, mit dem eine zuverlässige und wiederholbare statische und dynamische Absicherung gewährleistet werden kann. Das Ziel ist es, eine taktile Fußsohle zu entwickeln, die in die Systemstruktur von LoLa integriert werden kann und dazu beiträgt, dass der humanoide Roboter Lola sicherer und effizienter läuft.     «

In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente we...     »

In this master’s thesis a tactile sensing foot sole for the humanoid robot „LoLa“ is developed, designed and evaluated. The tactile sensor uses the transduction principle of piezoresistivity to determine the contact conditions and the applied force distribution on the tactile pixels (taxels). First a pressure model to calculate the pressure distribution on the foot sole is developed and analyzed. Crucial contact parameters like the contact surface area, the center of area and the geometrical moments of inertia are identified by applying image processing methods. For experimental validation all methods are implemented on a realtime platform. The best performing algorithms will be programmed onto a microcontroller. Further an experimental testbed that guarantees reliable and repeatable static and dynamic testing will be designed. The goal is to develop a tactile foot sole that can be integrated in LoLa’s control structure and that contributes to making biped robot walking safer and more efficient.     «

In this master’s thesis a tactile sensing foot sole for the humanoid robot „LoLa“ is developed, designed and evaluated. The tactile sensor uses the transduction principle of piezoresistivity to determine the contact conditions and the applied force distribution on the tactile pixels (taxels). First a pressure model to calculate the pressure distribution on the foot sole is developed and analyzed. Crucial contact parameters like the contact surface area, the center of area and the geometrical mo...     »