User: Guest  Login
Document type:
Masterarbeit 
Author(s):
Holger Hirschmann 
Title:
Entwicklung einer taktilen Fußsohle für einen humanoiden Roboter 
Translated title:
Development of a Tactile Foot Sole for a Humanoid Robot 
Abstract:
In dieser Masterarbeit wird eine taktile Fußsohle für den humanoiden Roboter „LoLa“ weiterentwickelt. Der taktile Sensor nutzt das Transduktionsprinzip der Piezoresistivität, um die Kontaktbedingungen und die angelegte Kraftverteilung auf den taktilen Pixeln (Taxel) zu bestimmen. Zunächst wird ein Sensormodell zur Berechnung der Druckverteilung auf der Fußsohle vorgeschlagen. Aussagekräftige Kontaktparameter, wie die Kontaktfläche, der Flächenschwerpunkt und die geometrischen Trägheitsmomente we...    »
 
Translated abstract:
In this master’s thesis a tactile sensing foot sole for the humanoid robot „LoLa“ is developed, designed and evaluated. The tactile sensor uses the transduction principle of piezoresistivity to determine the contact conditions and the applied force distribution on the tactile pixels (taxels). First a pressure model to calculate the pressure distribution on the foot sole is developed and analyzed. Crucial contact parameters like the contact surface area, the center of area and the geometrical mo...    »
 
Keywords:
taktiler Sensor, humanoider Roboter, Bildverarbeitung, Kontaktklassifikation 
Subject:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
DDC:
620 Ingenieurwissenschaften 
Advisor:
Sygulla, Felix; Rixen, Daniel J. (Prof. Dr.) 
Year:
2017 
Language:
de 
Language from translation:
en 
University:
Technische Universität München 
Faculty:
Fakultät für Maschinenwesen