User: Guest  Login
Original title:
3D Robotic Mapping and Place Recognition 
Translated title:
3D Roboter Kartierung und Ortswiedererkennung 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Burschka, Darius (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
FER Fertigungstechnik; MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
3D Mapping, Simultaneous Localization and Mapping, Loop closure 
Translated keywords:
3D Kartierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, Ortswiedererkennung 
TUM classification:
MSR 600d 
Abstract:
An effective and robust perception pipeline is an essential requirement for the development of an autonomous mobile robot. This thesis contributes in the domain of perception by proposing novel approaches in the areas of environment representation, simultaneous localization and mapping (SLAM) and loop closure detection.The above highlighted aspects provide mobile robots with the capability of generating accurate and consistent maps of the environment in an online, incremental manner. 
Translated abstract:
Eine effektive und zuverlässige Wahrnehmung der Umgebung ist eine grundlegende Voraussetzung für die Entwicklung eines mobilen Roboter. Diese Dissertation bereichert das Forschungsgebiet der Wahrnehmung durch neue Ansätze in den Bereichen Umgebungsmodellierung, Simultane Lokalisierung und Kartierung, sowie Schleifenschluss. Folglich ermöglicht eine Kombination der oben genannten Bereiche es einem mobilen Roboter eine genaue und einheitliche Karte der Umgebung online und inkrementell zu erstellen...    »
 
Oral examination:
05.12.2017 
File size:
16066600 bytes 
Pages:
134 
Last change:
22.12.2017