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Original title:
Energy based limit cycle control for elastically actuated biped robots 
Translated title:
Energiebasierte Grenzzyklen-Regelung für elastische Laufroboter 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Ott, Christian (Dr.) 
Referee:
Ott, Christian (Dr.); Zamani, Majid (Prof. Dr.); Siciliano, Bruno (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
nonlinear control, elastic robots, walking, energy control 
Translated keywords:
nichtlineare Regelungstechnik, elastische Roboter, Gangregelung, Energieregelung 
TUM classification:
DAT 700d 
Abstract:
Legged robots are challenging systems to control due to their hybrid nature, underactuation and unilateral constraints. To perform highly dynamic tasks as jumping and running, performant actuators are required. Elastic joints are often used, but they introduce another source of underactuation in the system. Since locomotion patterns can be described as periodic tasks, in this work controllers are designed to produce asymptotically stable limit cycles by regulating the energy of the system. Diffe...    »
 
Translated abstract:
Die Regelung von beinbasierten Robotern stellt aufgrund deren hybrider Natur sowie durch ihre Unteraktuierung und unilaterale Stellgrößenbeschränkungen eine Herausforderung dar. Für hochdynamische Aufgaben wie Hüpfen und Rennen werden dabei leistungsfähige Aktuierungsprinzipien benötigt. Oftmals finden elastische Gelenke Anwendung, wodurch allerdings der Grad der Unteraktuierung des Systems steigt. Motiviert durch die Periodizität von Laufbewegungen werden in dieser Arbeit Regler entworfen, welc...    »
 
Oral examination:
28.03.2017 
File size:
3644553 bytes 
Pages:
140 
Last change:
10.04.2017