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Originaltitel:
Energy based limit cycle control for elastically actuated biped robots 
Übersetzter Titel:
Energiebasierte Grenzzyklen-Regelung für elastische Laufroboter 
Jahr:
2017 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Ott, Christian (Dr.) 
Gutachter:
Ott, Christian (Dr.); Zamani, Majid (Prof. Dr.); Siciliano, Bruno (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
nonlinear control, elastic robots, walking, energy control 
Übersetzte Stichworte:
nichtlineare Regelungstechnik, elastische Roboter, Gangregelung, Energieregelung 
TU-Systematik:
DAT 700d 
Kurzfassung:
Legged robots are challenging systems to control due to their hybrid nature, underactuation and unilateral constraints. To perform highly dynamic tasks as jumping and running, performant actuators are required. Elastic joints are often used, but they introduce another source of underactuation in the system. Since locomotion patterns can be described as periodic tasks, in this work controllers are designed to produce asymptotically stable limit cycles by regulating the energy of the system. Diffe...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Die Regelung von beinbasierten Robotern stellt aufgrund deren hybrider Natur sowie durch ihre Unteraktuierung und unilaterale Stellgrößenbeschränkungen eine Herausforderung dar. Für hochdynamische Aufgaben wie Hüpfen und Rennen werden dabei leistungsfähige Aktuierungsprinzipien benötigt. Oftmals finden elastische Gelenke Anwendung, wodurch allerdings der Grad der Unteraktuierung des Systems steigt. Motiviert durch die Periodizität von Laufbewegungen werden in dieser Arbeit Regler entworfen, welc...    »
 
Mündliche Prüfung:
28.03.2017 
Dateigröße:
3644553 bytes 
Seiten:
140 
Letzte Änderung:
10.04.2017