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Original title:
Large-Scale Direct SLAM and 3D Reconstruction in Real-Time 
Translated title:
Direkte Methoden für SLAM und 3D Rekonstruktion in Echtzeit 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Cremers, Daniel (Prof. Dr.) 
Referee:
Cremers, Daniel (Prof. Dr.); Davison, Andrew (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
TUM classification:
DAT 760d; DAT 770d 
Abstract:
This thesis explores direct formulations for real-time, incremental Structure from Motion / SLAM. Direct methods – in contrast to indirect methods – estimate geometry directly from the images, i.e., the raw sensor measurements, without intermediate abstraction, for instance in the form of keypoint matches. This has the major advantage that it does not require points to be recognizable on their own, thus allowing to use all information from the images including corners, edges, and weakly textured...    »
 
Translated abstract:
Diese Doktorarbeit untersucht direkte Ansätze für Structure from Motion und visuelles SLAM (Simultaneous Localization and Mapping). Direkte Methoden - im Gegensatz zum traditionellen indirekten Ansatz - berechnen 3D Geometrie und Kamerabewegung direkt auf den von der Kamera aufgenommenen Bildern, ohne diese zu diskreten Landmarken zu abstrahieren. Dies erlaubt es, alle Bildinformationen zu verwerten - insbesondere auch Kanten, leichte Schattierungen auf intensitätshomogenen Flächen, sowie repeti...    »
 
Oral examination:
16.10.2017 
File size:
44643160 bytes 
Pages:
234 
Last change:
28.12.2017