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Originaltitel:
6D Visual Servoing for Industrial Manipulators applied to Human-Robot Interaction Scenarios 
Übersetzter Titel:
6D Visual Servoing für industrielle Manipulatoren, angewandt in Szenarien der Mensch-Roboter Interaktion 
Jahr:
2017 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Hutchinson, Seth (Prof.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TU-Systematik:
DAT 260d; DAT 815d 
Kurzfassung:
This thesis presents a novel vision-based control system for industrial manipulators. The primary contribution is an uncalibrated Visual Servoing (VS) based on 6D orthogonal features. These features have good linearization and decoupling properties, leading to a full-rank image Jacobian which allows avoiding classical VS problems such as image space singularities and local minima. By integrating the VS system with the environment and robot model constraints in real world applications using a pri...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit präsentiert ein neuartiges und robustes System zur bildgestützten Steuerung von industriellen Manipulatoren. Der primäre Beitrag dieser Arbeit ist ein Visual Servoing (VS) basierend auf einem neuen 6D-Lagevektor. Jede Komponente des Lagevektors ist orthogonal, unabhängig und weist gute Entkoppelungs- und Linearisierungseigenschaften auf. Dies führt zu einer bild-jakobischen Matrix mit vollem Rang, einige klassische Probleme umgeht. Durch die Integration des VS Systems mit einer prio...    »
 
Mündliche Prüfung:
03.05.2017 
Dateigröße:
59790225 bytes 
Seiten:
183 
Letzte Änderung:
17.07.2017