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Original title:
6D Visual Servoing for Industrial Manipulators applied to Human-Robot Interaction Scenarios 
Translated title:
6D Visual Servoing für industrielle Manipulatoren, angewandt in Szenarien der Mensch-Roboter Interaktion 
Year:
2017 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Referee:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Hutchinson, Seth (Prof.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
DAT 260d; DAT 815d 
Abstract:
This thesis presents a novel vision-based control system for industrial manipulators. The primary contribution is an uncalibrated Visual Servoing (VS) based on 6D orthogonal features. These features have good linearization and decoupling properties, leading to a full-rank image Jacobian which allows avoiding classical VS problems such as image space singularities and local minima. By integrating the VS system with the environment and robot model constraints in real world applications using a pri...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit präsentiert ein neuartiges und robustes System zur bildgestützten Steuerung von industriellen Manipulatoren. Der primäre Beitrag dieser Arbeit ist ein Visual Servoing (VS) basierend auf einem neuen 6D-Lagevektor. Jede Komponente des Lagevektors ist orthogonal, unabhängig und weist gute Entkoppelungs- und Linearisierungseigenschaften auf. Dies führt zu einer bild-jakobischen Matrix mit vollem Rang, einige klassische Probleme umgeht. Durch die Integration des VS Systems mit einer prio...    »
 
Oral examination:
03.05.2017 
File size:
59790225 bytes 
Pages:
183 
Last change:
17.07.2017