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Original title:
Combining reduced dynamics models and whole-body control for agile humanoid locomotion 
Translated title:
Kombination von reduzierten Dynamikmodellen und Ganzkörperregelung für agile humanoide Lokomotion 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Ott, Christian (Dr.) 
Referee:
Ott, Christian (Dr.); Wollherr, Dirk (Prof. Dr. habil.); Tedrake, Russel L. (Prof., Ph.D.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TUM classification:
DAT 700d 
Abstract:
Bipedal locomotion is a difficult control problem due to issues such as underactuation, unilateral constraints and the hybrid nature of stepping. In this work, using the reduced model of CoM dynamics, analytical controllers are designed for both walking and running. Both methods are powerful, purely analytical and very insightful. In a second step, the locomotion controllers are successfully embedded into a quadratic programming based whole-body control framework, which ensures good trade-offs b...    »
 
Translated abstract:
Aufgrund von Unteraktuierung, einseitigen Zwangsbedingungen und der hybriden Natur des Schreitens stellt zweibeinige Lokomotion ein schwieriges Regelungsproblem dar. In dieser Arbeit wird zunächst das reduzierte Modell der Schwerpunktsdynamik dazu verwendet, analytische Regler sowohl für robotisches Gehen als auch Rennen zu entwickeln. Beide Methoden sind leistungsfähig, rein analytisch und sehr aufschlussreich. In einem zweiten Schritt werden die Lokomotionsregler erfolgreich in einen Ganzkörp...    »
 
Oral examination:
29.11.2016 
File size:
3786443 bytes 
Pages:
118 
Last change:
13.12.2016