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Originaltitel:
Set Point Generation and Task Specification for Indirect Force Controlled Robots 
Übersetzter Titel:
Sollwertgenerierung und Task-Spezifizierung für Indirekt Kraftgeregelte Roboter 
Jahr:
2017 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Gutachter:
Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.); Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
ELT Elektrotechnik 
TU-Systematik:
DAT 700d 
Kurzfassung:
In this dissertation, set-point-generation methods for indirect force controlled robots are investigated. During the work for this thesis, a task specification framework was developed and experimentally evaluated, which provides application programmers with an intuitive interface for the implementation of robotic tasks, involving positioning and force components on joint and Cartesian level. In addition a strategy for unknown kinematically constrained manipulation using indirect force control is...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Dissertation werden Sollwertgenerierungsmethoden für indirekt Kraftgeregelte Roboter untersucht. Im Rahmen dieser Arbeit wurde ein Task-Spezifizierung-Framework entwickelt und experimentell evaluiert, welches Anwendungsprogrammierern eine intuitive Schnittstelle für die Implementierung von Robotertasks, bestehend aus Kraft- und Positionierungskomponenten auf Gelenk- und auf Kartesischer Ebene, zur Verfügung stellt. Außerdem wird eine Strategie für die Manipulation von unbekannten, kine...    »
 
Mündliche Prüfung:
04.04.2017 
Dateigröße:
3785314 bytes 
Seiten:
171 
Letzte Änderung:
14.07.2017