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Originaltitel:
Efficient Motion Planning for Intuitive Task Execution in Modular Manipulation Systems
Übersetzter Titel:
Effiziente Bahnplanung und intuitive Aufgabenbeschreibung zur Erzeugung erwartungstreuen Verhaltens von Mehrrobotersystemen
Autor:
Rickert, Markus
Jahr:
2011
Dokumenttyp:
Dissertation
Universität:
Technische Universität München
Publikationsort:
Munich, Germany
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr.)
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr.); Bruyninckx, Herman (Prof. Dr.)
Sprache:
en
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik
Stichworte:
robotics, motion planning, task-based control, human-robot interaction, software engineering
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Bahnplanung, Aufgabenbasierte Steuerung, Mensch-Roboter-Interaktion, Softwaretechnik
Schlagworte (SWD):
Mensch-Maschine-Schnittstelle; Robotik
TU-Systematik:
DAT 815d; DAT 530d; DAT 610d
Kurzfassung:
The design of complex systems in robotics requires modern engineering approaches and intuitive task descriptions. This work introduces an instruction paradigm that goes beyond typical programming interfaces and toward a more intuitive interaction style with a robot system. A newly developed motion planning algorithm avoids exhaustive exploration of configuration spaces and actively balances the exploitation of available information in order to achieve significant performance improvements compare...     »
Übersetzte Kurzfassung:
Der Aufbau komplexer Robotersystem erfordert moderne Entwicklungsansätze und intuitive Aufgabenbeschreibungen. Diese Arbeit führt ein neues Instruktionsmodell ein, das über klassische Programmiermethoden hinaus geht in Richtung einer intuitiven Zusammenarbeit mit einem Roboter. Ein neuer Bahnplanungsalgorithmus vermeidet die vollständige Erkundung von Konfigurationsräumen und wägt aktiv die Nutzung vorhandener Informationen aus, um erhebliche Effizienzsteigerungen gegenüber anderen Planern zu er...     »
WWW:
http://mediatum.ub.tum.de/?id=981979
Eingereicht am:
30.06.2010
Mündliche Prüfung:
19.07.2011
Dateigröße:
56851367 bytes
Seiten:
133
Letzte Änderung:
15.06.2023
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