In diesem Beitrag wird ein ebener Manipulator mit abrollenden Kontaktelementen vorgestellt. Diese Kontaktelemente verfügen im Kontaktpunkt über ein Wälzgelenk mit einem Freiheitsgrad. In diesem Fall wirken drei Manipulatorarme auf das Objekt und konnektieren sich ausschließlich über Kraftschluss (Reibung). Mit abrollenden Kontaktelementen lassen sich wesentlich größere Objektorientierungen realisieren. In diesem Beitrag wird zunächst auf die Kinematik und anschließend auf die kinetostatische Beschreibung des Manipulators eingegangen.     «

In diesem Beitrag wird ein ebener Manipulator mit abrollenden Kontaktelementen vorgestellt. Diese Kontaktelemente verfügen im Kontaktpunkt über ein Wälzgelenk mit einem Freiheitsgrad. In diesem Fall wirken drei Manipulatorarme auf das Objekt und konnektieren sich ausschließlich über Kraftschluss (Reibung). Mit abrollenden Kontaktelementen lassen sich wesentlich größere Objektorientierungen realisieren. In diesem Beitrag wird zunächst auf die Kinematik und anschließend auf die kinetos...     »