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Dokumenttyp:
Konferenzbeitrag 
Art des Konferenzbeitrags:
Textbeitrag / Aufsatz 
Autor(en):
Stigger, Thomas; Husty, Manfred L. 
Titel:
Kinematische Analyse eines ebenen 2RPR PPR -Manipulators 
Seitenangaben Beitrag:
13 - 26 
Abstract:
In diesem Beitrag wird der ebene 2RPR PPR-Manipulator analysiert. Im Fokus dieser Analyse steht die direkte Kinematik, die allgemein und anhand eines konkreten Beispiels betrachtet wird. Das Beispiel wird anschaulich im kinematischen Bildraum dargestellt. Weiteres Augenmerk wird auf die Singularitäten des Manipulators gelegt, damit ein ungewollter Durchgang durch eine singuläre Lage vermieden werden kann. Ein singularitätenfreier Wechsel zwischen Lösungen der direkten Kinematik wird...    »
 
Abstract (alternativ):
The analysis of the 2 RPR PPR -Manipulator in this contribution includes the direct kinematics in general and also in a concrete example using algebraic constraint equations that allow a geometric interpretation of the results in the so called kinematic image space. The equation describing all singularities of the manipulator can be computed completely general, i.e. without resorting to numerical values of design variables. In the kinematic image space the surface of the singulari...    »
 
Herausgeber:
Lüth, Tim C.; Irlinger, Franz; Abdul-Sater, Kassim 
Kongress- / Buchtitel:
11. Kolloquium Getriebetechnik 
Ausrichter der Konferenz:
Lehrstuhl für Mikrotechnik und Medizingerätetechnik, TUM 
Konferenzort:
Garching b. München, Deutschland 
Datum der Konferenz:
28.-30. September 2015 
Jahr:
2015 
Seiten:
14 
Sprache:
de