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Original title:
Analysis of Human Intrinsic Stiffness Modulation and its Use in Variable-Stiffness Robots 
Translated title:
Analyse der Kontrollierbarkeit reiner Steifigkeit des Menschen sowie deren Anwendung für Roboter mit variablen Steifigkeitsantrieben 
Year:
2016 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
van der Smagt, Patrick (Prof. Dr.) 
Referee:
van der Smagt, Patrick (Prof. Dr.); Senner, Veit St. (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
Human Stiffness Modulation, Cocontraction, Variable Stiffness Actuators, Variable Impedance Robotics, Stiffness Measurement 
Translated keywords:
Steifigkeitsmessung, Variable Steifigkeitsantriebe, Variable Impedanz Roboter, Kokontraktion, Gelenksteifigkeit 
TUM classification:
DAT 708d; DAT 815d 
Abstract:
This Thesis explores how human are able to modulate intrinsic hand and arm stiffness. The question is increasingly relevant as human and robots start collaborating inside same workspaces and introducing compliance allows tuning forces due to impacts. Mechanisms are developed for measuring purely human mechanical properties, and factors for varying the known force--stiffness coupling are studied. Conclusively, the transfer of gained insights to robots, i.e. the linear relation between force and...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit untersucht die bewusste Kontrolle reiner Steifigkeit des menschlichen Hand-Arm Systems. Die Frage wird zunehmend relevant, da Mensch und Roboter verstärkt in derselben Umgebung arbeiten, wobei der Einsatz robotischer Nachgiebigkeit die Kontaktkraftregelung erlaubt. Die Arbeit beschreibt die Entwicklung von Geräten, fähig reine mechanische Parameter des Menschen zu messen, sowie die Untersuchung der Variierbarkeit der Kraft--Steifigkeitskopplung des Menschen. Abschließend wird der E...    »
 
Oral examination:
22.04.2016 
File size:
24500056 bytes 
Pages:
133 
Last change:
31.12.2016