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Originaltitel:
Monolithischer Manipulator für die Minimal-invasive Chirurgie 
Übersetzter Titel:
Monolithical manipulator for minimally invasive surgery 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Wintermantel, Erich (Prof. Dr. Dr. habil.); Feußner, Hubertus A. E. J. (Prof. Dr.) 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MAS Maschinenbau; MED Medizin 
TU-Systematik:
MTA 000d 
Kurzfassung:
In der vorliegenden Arbeit wurde ein monolithischer Manipulator entwickelt, dessen Fertigung mit Hilfe generativer Verfahren realisiert wird. Sein Aufbau beruht auf einer Doppelhelix, die mit Konturen versehen ist, um eine präzise Steuerung und eine variable Steifigkeit zu realisieren. Zur Analyse auftretender Reibeffekte erfolgen die Umsetzung verschiedener Reibmodelle und die Inbetriebnahme eines Prüfstandes. Zusätzlich entstand eine Entwicklungsumgebung zur schnellen Visualisierung und Unters...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In this work a monolithic manipulator manufactured by selective laser sintering is developed. The proposed design is based on a double helical structure with contours in between the helical windings. These contours provide for a precise motion and a variable stiffness during surgery. In order to gain further understanding of effects caused by friction, different friction models are implemented. A test rig is taken into operation for validation. Furthermore, a development tool is designed to visu...    »
 
Mündliche Prüfung:
04.11.2015 
Dateigröße:
30839034 bytes 
Seiten:
151 
Letzte Änderung:
18.12.2015