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Original title:
Novel Control Approaches to Quadrotors Inspired by Dynamic Inversion and Backstepping 
Translated title:
Neuartige Regelungsansätze für Quadrokopter mit Methoden der Dynamischen Inversion und Backstepping 
Year:
2015 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Referee:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Go, Tiauw Hiong Yongki (Assoc. Prof.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Keywords:
Quadrotor, Dynamic Inversion, Backstepping 
Translated keywords:
Quadrokopter, Dynamischer Inversion, Backstepping 
TUM classification:
VER 500d 
Abstract:
This thesis presents new control approaches to quadrotors using Dynamic Inversion and Backstepping. The objective is to maximize the control bandwidth, yet keeping good robustness against actuator saturation and model uncertainties including sensor errors, parameter uncertainties and external disturbances, especially at high velocities. Simulation and flight test results confirmed high control bandwidth of the proposed position control design, i.e. it is able to track highly dynamic maneuvers wi...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit präsentiert neue Regelungsansätze für Quadrokopter basierend auf Methoden der dynamischen Inversion und des Backstepping. Ziel ist eine Maximierung der Regelungsbandbreite unter Beibehaltung der Robustheit gegenüber Aktuatorsättigung, Modellunsicherheiten, Sensorfehlern und externen Störungen, insbesondere bei hohen Fluggeschwindigkeiten. Die Ergebnisse bestätigen die hohe Bandbreite der vorgeschlagenen Positionsregelung, d.h. es ist möglich, hochdynamischen Manövern mit hoher Genau...    »
 
Oral examination:
09.10.2015 
File size:
11167879 bytes 
Pages:
186 
Last change:
12.11.2015