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Originaltitel:
Novel Control Approaches to Quadrotors Inspired by Dynamic Inversion and Backstepping 
Übersetzter Titel:
Neuartige Regelungsansätze für Quadrokopter mit Methoden der Dynamischen Inversion und Backstepping 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Holzapfel, Florian (Prof. Dr.); Go, Tiauw Hiong Yongki (Assoc. Prof.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Stichworte:
Quadrotor, Dynamic Inversion, Backstepping 
Übersetzte Stichworte:
Quadrokopter, Dynamischer Inversion, Backstepping 
TU-Systematik:
VER 500d 
Kurzfassung:
This thesis presents new control approaches to quadrotors using Dynamic Inversion and Backstepping. The objective is to maximize the control bandwidth, yet keeping good robustness against actuator saturation and model uncertainties including sensor errors, parameter uncertainties and external disturbances, especially at high velocities. Simulation and flight test results confirmed high control bandwidth of the proposed position control design, i.e. it is able to track highly dynamic maneuvers wi...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit präsentiert neue Regelungsansätze für Quadrokopter basierend auf Methoden der dynamischen Inversion und des Backstepping. Ziel ist eine Maximierung der Regelungsbandbreite unter Beibehaltung der Robustheit gegenüber Aktuatorsättigung, Modellunsicherheiten, Sensorfehlern und externen Störungen, insbesondere bei hohen Fluggeschwindigkeiten. Die Ergebnisse bestätigen die hohe Bandbreite der vorgeschlagenen Positionsregelung, d.h. es ist möglich, hochdynamischen Manövern mit hoher Genau...    »
 
Mündliche Prüfung:
09.10.2015 
Dateigröße:
11167879 bytes 
Seiten:
186 
Letzte Änderung:
12.11.2015