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Originaltitel:
Whole-Body Impedance Control of Wheeled Humanoid Robots 
Übersetzter Titel:
Ganzkörperimpedanzregelung für humanoide Roboter mit mobiler Basis auf Rädern 
Jahr:
2015 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Albu-Schäffer, Alin (Prof. Dr.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
TU-Systematik:
DAT 815d 
Kurzfassung:
Introducing mobile humanoid robots into human environments requires the systems to realize soft physical contacts. In this context, the thesis presents a whole-body robot controller for dexterous physical interaction. The approach enables the robot to perform several control tasks at the same time while following a given order of priority. The theoretical results are experimentally validated on a mobile, torque-controlled humanoid robot. Relevant fields of application are service robotics or hum...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Der Betrieb mobiler humanoider Roboter im direkten Umfeld des Menschen verlangt von den Systemen nachgiebiges Kontaktverhalten. In dieser Arbeit wird ein Ganzkörperregler vorgestellt, der eine solche physikalische Interaktion ermöglicht. Es können mehrere Regelungsziele gleichzeitig verfolgt werden, wobei eine strikte Aufgabenhierarchie eingehalten wird. Die theoretischen Ergebnisse der Arbeit werden auf einem Roboter experimentell validiert. Relevante Anwendungsfelder sind unter anderem Haushal...    »
 
Mündliche Prüfung:
27.10.2015 
Dateigröße:
10092279 bytes 
Seiten:
192 
Letzte Änderung:
09.11.2015