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Originaltitel:
Improving the Versatility of Humanoid Walking Machines 
Übersetzter Titel:
Verbesserung der Vielseitigkeit humanoider Laufmaschinen 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Ulbrich, Heinz (Prof. Dr. habil.); Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MAS Maschinenbau 
Stichworte:
humanoid robots, trajectory planning, neurobiologically motivated control 
Übersetzte Stichworte:
humanoide Roboter, Trajektorienplanung, neurobiologisch motivierte Regelung 
Kurzfassung:
This thesis presents strategies in trajectory planning and control to improve the versatility and robustness of humanoid walking machines. By treating the task of generating reference motions for the robot as an optimization problem, the proposed trajectory planning system enables rapid changes in walking direction. The control system is enhanced by introducing feedback paths inspired from neurobiology. The reactive component utilizing the additional sensory information significantly increases t...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Arbeit behandelt Bahnplanungs- und Regelungsstrategien zur Verbesserung der Vielseitigkeit und Robustheit humanoider Laufmaschinen. Das entwickelte Trajektorienplanungssystem behandelt die Generierung von Referenzbewegungen als Optimierungsproblem und erlaubt dadurch schnelle Wechsel der Bewegungsrichtung. Das Regelungssystem wird durch neurobiologisch motivierte Rückführung von Sensorsignalen erweitert. Die zusätzliche reaktive Komponente die diese Sensorsignale nutzt erhöht die Robusthei...    »
 
ISBN:
978-3-8439-1953-1 
Mündliche Prüfung:
26.11.2014 
Letzte Änderung:
03.03.2015