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Originaltitel:
Adaptive Trajektorienfolgeregelung für Quadrokopter basierend auf der L1-adaptiven Regelungstheorie 
Übersetzter Titel:
Adaptive Trajectory Tracking Control for Quadrotors based on the L1 Adaptive Control Theory 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Betreuer:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Holzapfel, Florian (Prof. Dr.) 
Sprache:
de 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Stichworte:
Quadrokopter, Trajektorienfolgeregelung, Adaptive Regelung 
Übersetzte Stichworte:
quadrotor, trajectory tracking control, adaptive control 
Kurzfassung:
Diese Arbeit stellt eine adaptive Backsteppingregelung zur Trajektorienfolge für die Position und das Heading eines Quadrokopters vor. Der Regelalgorithmus ist dafür entwickelt, schnelle Flugmanöver zu realisieren und alle Modellunsicherheiten sowie eine Vielzahl an Störungen zu kompensieren. Dazu greift der Entwurf einen Ansatz der L1-adaptiven Regelung für nichtlineare und zeitvariante Referenzsysteme auf, passt ihn an das Backsteppingschema an und modifiziert ihn, so dass die nominale Regelun...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
This thesis presents an adaptive backstepping controller for the position and heading trajectory tracking of a quadrotor. The controller is designed to enable tracking of fast trajectories and to compensate for all model uncertainties as well as for a wide range of disturbances. The design adopts and modifies the L1 adaptive control approach for nonlinear and time-varying reference systems to fit into the backstepping design and to decouple the nominal controller from the adaptation. Two differe...    »
 
ISBN:
978-3-8439-1948-7 
Mündliche Prüfung:
02.12.2014 
Dateigröße:
12757064 bytes 
Seiten:
169 
Letzte Änderung:
20.03.2015