Constructive Passivity-Based Control of Smooth and Switched Nonlinear Systems

Kloiber, Tobias

Tobias Kloiber

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Original title:: Constructive Passivity-Based Control of Smooth and Switched Nonlinear Systems
Translated title:: Konstruktiver passivitätsbasierter Reglerentwurf für glatte und schaltende nichtlineare Systeme
Author:: Kloiber, Tobias
Year:: 2014
Document type:: Dissertation
Faculty/School:: Fakultät für Maschinenwesen
Advisor:: Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.)
Referee:: Lohmann, Boris (Prof. Dr. habil.); Kugi, Andreas (Prof. Dr.)
Language:: en
Subject group:: MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation
Keywords:: nonlinear control, domain of attraction, switched systems, passivity-based control, Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control, trajectory tracking control, port-Hamiltonian systems
Translated keywords:: nichtlineare Regelung, Einzugsbereich, schaltende Systeme, passivitätsbasierte Regelung, Interconnection and Damping Assignment Passivity-Based Control, Trajektorienfolgeregelung, Port-Hamilton Systeme
TUM classification:: MSR 600d
Abstract:: The thesis is devoted to the development of new methods for the constructive design and the systematic tuning of passivity-based controllers for both smooth and switched nonlinear systems. The main contributions are: (1) methods for the estimation and enlargement of the domain of attraction; (2) a controller design method for the stabilization of switched nonlinear systems; and (3) conditions for the solvability of the exact output trajectory tracking problem for switched nonlinear systems and methods for the tracking controller design. «
The thesis is devoted to the development of new methods for the constructive design and the systematic tuning of passivity-based controllers for both smooth and switched nonlinear systems. The main contributions are: (1) methods for the estimation and enlargement of the domain of attraction; (2) a controller design method for the stabilization of switched nonlinear systems; and (3) conditions for the solvability of the exact output trajectory tracking problem for switched nonlinear systems and... »
Translated abstract:: Gegenstand der Arbeit ist die Entwicklung von Methoden für den konstruktiven Entwurf und die systematische Auslegung von passivitätsbasierten Reglern sowohl für glatte als auch für schaltende nichtlineare Systeme. Die wesentlichen Beiträge sind: (1) Methoden für die Abschätzung und Vergrößerung des Einzugsbereiches; (2) eine Reglerentwurfsmethode für die Stabilisierung von schaltenden nichtlinearen Systemen; und (3) Bedingungen für die Lösbarkeit des Trajektorienfolgeproblems bei schaltenden nichtlinearen Systemen und Methoden für den Trajektorienfolgereglerentwurf. «
Gegenstand der Arbeit ist die Entwicklung von Methoden für den konstruktiven Entwurf und die systematische Auslegung von passivitätsbasierten Reglern sowohl für glatte als auch für schaltende nichtlineare Systeme. Die wesentlichen Beiträge sind: (1) Methoden für die Abschätzung und Vergrößerung des Einzugsbereiches; (2) eine Reglerentwurfsmethode für die Stabilisierung von schaltenden nichtlinearen Systemen; und (3) Bedingungen für die Lösbarkeit des Trajektorienfolgeproblems bei schaltenden n... »
ISBN:: 978-3-8440-3539-1
WWW:: https://mediatum.ub.tum.de/?id=1208574
Date of submission:: 30.04.2014
Oral examination:: 17.10.2014
File size:: 42054073 bytes
Pages:: 266
Urn (citeable URL):: https://nbn-resolving.de/urn/resolver.pl?urn:nbn:de:bvb:91-diss-20141017-1208574-1-2
Last change:: 29.06.2015
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