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Originaltitel:
Safety Assessment for Motion Planning in Uncertain and Dynamic Environments 
Übersetzter Titel:
Sicherheitsbewertung für Bewegungsplanung in Unsicheren und Dynamischen Umgebungen 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Betreuer:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Cheng, Gordon (Prof., Ph.D.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation; VER Technik der Verkehrsmittel 
Stichworte:
safety assessment, motion planning, autonomous driving, mobile robotic 
Übersetzte Stichworte:
Sicherheitsbewertung, Bewegungsplanung, Autonomes Fahren, Mobile Robotik 
TU-Systematik:
MSR 600d 
Kurzfassung:
This thesis presents novel methods for safety assessment of robot motion in uncertain and dynamic environments with contributions to three problems: (i) assessment of roadmaps in uncertain environments (ii) assessment of trajectories beyond the planning horizon (iii) assessment taking into account the avoidance behavior of reactive objects. Furthermore, the presented safety assessment approaches are integrated into motion planning algorithms. The effectiveness of all nov...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
Diese Dissertation behandelt neuartige Methoden zur Sicherheitsbewertung von Roboterbewegungen in unsicheren und dynamischen Umgebungen mit Fokus auf drei Problemstellungen: (i) Bewertung von Roadmaps in unsicheren Umgebungen (ii) Bewertung von Trajektorien nach dem Planungshorizont (iii) Bewertung unter Rücksichtnahme des Ausweichverhaltens umliegender Objekte. Außerdem werden die vorgestellten Konzepte zur Sicherheitsbewertung in Ansätze der Bewegungsplanung integriert....    »
 
Mündliche Prüfung:
21.01.2014 
Dateigröße:
5731680 bytes 
Seiten:
167 
Letzte Änderung:
06.07.2015