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Originaltitel:
Non-Linear Control Strategies for Musculoskeletal Robots 
Übersetzter Titel:
Nichtlineare Regelungsstrategien für Roboter mit Menschlich Inspiriertem Bewegungsapparat 
Jahr:
2014 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Betreuer:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.) 
Gutachter:
Knoll, Alois (Prof. Dr. habil.); Herrmann, Guido (Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Schlagworte (SWD):
Roboter; Bewegungsapparat; Nichtlineare Regelung 
TU-Systematik:
DAT 815d; FER 988d; FEI 310d 
Kurzfassung:
Recently, focus has shifted to more human-friendly robots, especially in the field of service or rehabilitation robotics, where research aims at bringing robots into increasingly unstructured environments. In this work, modern techniques from non-linear control are employed to develop a control framework for the class of musculoskeletal robots. The developed control framework, comprising several different controller types, was evaluated on a robot arm that was developed to cover the control chal...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In jüngster Zeit hat sich der Forschungsschwerpunkt, besonders im Bereich der Service- und Rehabilitationsrobotik, auf Roboter verschoben, die auch in zunehmend unstrukturierten Umgebungen und in enger Zusammenarbeit mit dem Menschen eingesetzt werden können. In dieser Arbeit werden moderne Techniken aus der nichtlinearen Regelung angewendet um mehrere Regler für die Klasse der muskuloskeletalen Roboter zu entwickeln. Diese wurden anhand eines Roboterarms evaluiert, welcher konstruiert wurde, um...    »
 
Mündliche Prüfung:
20.03.2014 
Dateigröße:
4731417 bytes 
Seiten:
183 
Letzte Änderung:
08.10.2014