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Originaltitel:
Control of planar pendulum systems 
Übersetzter Titel:
Steuerung ebener Pendelsysteme 
Jahr:
2013 
Dokumenttyp:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Betreuer:
Scheurle, Jürgen (Prof. Dr.) 
Gutachter:
Scheurle, Jürgen (Prof. Dr.); Hillermeier, Claus (Prof. Dr. habil.); Díaz, Gregorio (Prof. Dr.) 
Sprache:
en 
Fachgebiet:
MAT Mathematik 
Stichworte:
Kontrolltheorie, inverses Pendel, ebene Mehrfachpendel 
Übersetzte Stichworte:
control theory, inverted pendulum, planar pendulum systems 
Schlagworte (SWD):
Pendel; Kontrolltheorie; Stabilisierung; Linearisierung 
TU-Systematik:
MAT 496d 
Kurzfassung:
In this work we develop a novel control law which stabilizes planar pendulum systems along given trajectories. In particular it is suitable to stabilize the unstable inverted pendulum position in an efficient way. This control law can equivalently be applied to a large class of dynamical systems. It is based on the mathematical concept of linearization. The resulting numerical algorithm does not need much computation time. Our exemplarily discussed simulations indicate a high robustness with res...    »
 
Übersetzte Kurzfassung:
In dieser Arbeit entwickeln wir ein neuartiges Steuerungsgesetz, um ebene Mehrfachpendel entlang vorgegebener Trajektorien zu stabilisieren. Insbesondere lässt sich damit die instabile, invertierte Pendelposition auf effiziente Weise stabilisieren. In entsprechender Weise erlaubt dieses Steuerungsgesetz die Anwendung auf eine große Klasse nichtlinearer dynamischer Systeme. Es basiert auf dem mathematischen Konzept der Linearisierung. Der resultierende numerische Algorithmus kommt mit relativ wen...    »
 
Mündliche Prüfung:
19.03.2013 
Dateigröße:
7171323 bytes 
Seiten:
185 
Letzte Änderung:
24.04.2013