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Original title:
Control of planar pendulum systems 
Translated title:
Steuerung ebener Pendelsysteme 
Year:
2013 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Mathematik 
Advisor:
Scheurle, Jürgen (Prof. Dr.) 
Referee:
Scheurle, Jürgen (Prof. Dr.); Hillermeier, Claus (Prof. Dr. habil.); Díaz, Gregorio (Prof. Dr.) 
Language:
en 
Subject group:
MAT Mathematik 
Keywords:
Kontrolltheorie, inverses Pendel, ebene Mehrfachpendel 
Translated keywords:
control theory, inverted pendulum, planar pendulum systems 
Controlled terms:
Pendel; Kontrolltheorie; Stabilisierung; Linearisierung 
TUM classification:
MAT 496d 
Abstract:
In this work we develop a novel control law which stabilizes planar pendulum systems along given trajectories. In particular it is suitable to stabilize the unstable inverted pendulum position in an efficient way. This control law can equivalently be applied to a large class of dynamical systems. It is based on the mathematical concept of linearization. The resulting numerical algorithm does not need much computation time. Our exemplarily discussed simulations indicate a high robustness with res...    »
 
Translated abstract:
In dieser Arbeit entwickeln wir ein neuartiges Steuerungsgesetz, um ebene Mehrfachpendel entlang vorgegebener Trajektorien zu stabilisieren. Insbesondere lässt sich damit die instabile, invertierte Pendelposition auf effiziente Weise stabilisieren. In entsprechender Weise erlaubt dieses Steuerungsgesetz die Anwendung auf eine große Klasse nichtlinearer dynamischer Systeme. Es basiert auf dem mathematischen Konzept der Linearisierung. Der resultierende numerische Algorithmus kommt mit relativ wen...    »
 
Oral examination:
19.03.2013 
File size:
7171323 bytes 
Pages:
185 
Last change:
24.04.2013