In dieser Arbeit wird ein neuartiges Telemanipulationssystem für das Führen von Instrumenten in der Mikrochirurgie am Mittelohr vorgestellt. Das System zeichnet sich besonders durch die geringe Größe, die Integrierbarkeit in das bestehende Operationssetup und die Verwendung handelsüblicher Standard-Instrumente aus. Es wird direkt am OP-Tisch durch den Chirurgen bedient und erlaubt einen schnellen Wechsel zwischen telemanipulierter und manueller Instrumentenführung.
Translated abstract:
In this thesis a new system for telemanipulating middle ear surgery instruments is presented. The main features are the small size, the use of standard instruments and the fact that the system can be integrated into existing surgical procedures. It is controlled by the surgeon directly at the OR-table and allows rapid change between manual and teleoperated instrument guidance.
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