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Original title:
Everyday Perception for Mobile Manipulation in Human Environments 
Translated title:
Perzeption im alltäglichen Rahmen durch mobile Roboter in menschlichen Umgebungen 
Year:
2012 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Informatik 
Advisor:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.) 
Referee:
Beetz, Michael (Prof., Ph.D.); Vincze, Markus (Prof. Dr:) 
Language:
en 
Subject group:
DAT Datenverarbeitung, Informatik 
Keywords:
robotic perception 
Translated keywords:
Roboter, Wahrnehmung, Bildverarbeitung 
Controlled terms:
Mobiler Roboter; Wahrnehmung 
TUM classification:
DAT 815d 
Abstract:
This work describes a modular perception system for mobile robotic manipulation which improves over time. The two key features of this system are the automatic adaption to its environment and the large set of available perception methods. In order to adapt to a changing environment, the system learns success statistics over executed perception tasks and acquires new perceptual models. The perception system can handle different perceptual tasks which are processed by an automatically...    »
 
Translated abstract:
Diese Arbeit beschreibt ein Perzeptionssystem für mobile Roboter, mit der Fähigkeit sich an einen Einsatzort anzupassen. Die entscheidende Neuheit des präsentierten Systems ist neben der Fähigkeit sich automatisch an eine Umgebung anzupassen die große Anzahl an vorhandenen Methoden die spezielle Perzeptionsaufgaben lösen können. Die Anpassung an eine Umgebung erfolgt mittels zwei Mechanismen: Erstens werden alle Ergebnisse bisher erledigter Aufgaben bewertet, um bei zukünftigen Aufgabe...    »
 
Oral examination:
12.04.2012 
File size:
15839629 bytes 
Pages:
208 
Last change:
12.04.2013