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Original title:
Planning and Control Methods for Robotic Manipulation Tasks with Non-Negligible Dynamics 
Translated title:
Methoden zur Planung und Regelung dynamischer Manipulationsaufgaben in der Robotik 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Elektrotechnik und Informationstechnik 
Advisor:
Buss, Martin (Prof. Dr.) 
Referee:
Buss, Martin (Prof. Dr.); Knoll, Alois (Prof. Dr. Dr. habil.) 
Language:
en 
Subject group:
MSR Meßtechnik, Steuerungs- und Regelungstechnik, Automation 
Keywords:
Robotics, Dynamic Manipulation, Hybrid Control 
Translated keywords:
Robotik, Dynamische Manipulation, Hybride Regelung 
Abstract:
This thesis presents novel insights and solutions for the planning and control of robotic manipulation tasks with non-negligible dynamics. The central goal is to equip robots with advanced sensory and motor skills. Hereby, it represents an important contribution to the development of flexible and versatile robotic systems. The thesis follows a model-based approach and discusses state-of-the-art models of the system and its environment. Methods for optimal motion planning and for hybrid control...    »
 
Translated abstract:
Diese Dissertation präsentiert neue Erkenntnisse und Lösungen für die Planung und Regelung dynamischer Manipulationsaufgaben in der Robotik. Zentrales Ziel ist die Weiterentwicklung der sensorischen und motorischen Fähigkeiten von Robotern. Hierdurch wird ein wichtiger Beitrag zur Entwicklung von flexiblen und vielseitig einsetzbaren Robotersystemen geleistet. Die Arbeit folgt einem modellbasierten Ansatz und diskutiert die grundlegenden System- und Umgebungsbeschreibungen. Es werden Methode...    »
 
Oral examination:
15.12.2011 
File size:
10086883 bytes 
Pages:
135 
Last change:
29.03.2012