Stability and Energy Considerations for Biped Robots with Passive Elements
Übersetzter Titel:
Stabilitäts- und Energiebetrachtungen für zweibeinige Laufmaschinen mit passiven Elementen
Autor:
Förg, Daniela
Jahr:
2011
Dokumenttyp:
Dissertation
Fakultät/School:
Fakultät für Maschinenwesen
Betreuer:
Prof. Dr.-Ing. habil. Heinz Ulbrich
Sprache:
en
Fachgebiet:
MAS Maschinenbau
Stichworte:
Robotics, Multibody Simulation, Biomechanics
Übersetzte Stichworte:
Robotik, Mehrkörpersimulation, Biomechanik
Kurzfassung:
The goal of this thesis is to investigate the influence of passive and elastic elements on technical bipedal locomotion. Therefore two multibody models are investigated: the first one inspired by limit cycle walkers and the second one based on classical humanoid robots with extended drive train. For both models a set of optimal parameters is determined using optimisation and the resulting systems are analysed in terms of energy consumption and system's stability.
Übersetzte Kurzfassung:
Im Rahmen der vorliegenden Arbeit wird der Einfluss von passiven und elastischen Elementen auf das technische zweibeinige Gehen untersucht. Als Basis dafür dienen zwei Mehrkörpermodelle: Das Erste basiert auf Limit Cycle Walkern und das Zweite auf klassischen humanoiden Laufrobotern mit erweitertem Getriebe. Für beide Modelle werden optimale Parameter mittels numerischer Optimierung bestimmt und das daraus resultierende System in Bezug auf Energieeffizienz und Stabilitätsverhalten untersucht.
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