User: Guest  Login
Original title:
Ansteuerverfahren eines neuartigen piezoelektrischen Stellantriebs für den Einsatz in der Robotik 
Translated title:
Controlling a Piezoelectric Positioning Drive to Achieve Constant Rotation Speed and High Positioning Accuracy for Use in the Robotics 
Year:
2011 
Document type:
Dissertation 
Institution:
Fakultät für Maschinenwesen 
Advisor:
Lüth, Tim C. (Prof. Dr.) 
Referee:
Lüth, Tim C. (Prof. Dr.); Vogel-Heuser, Birgit (Prof. Dr.) 
Language:
de 
Subject group:
MAS Maschinenbau 
Keywords:
Piezoelektrischer Stellantrieb, Piezoelectric Actuator Drive, PAD, Drehgleichförmigkeit, Positioniergenauigkeit, Robotik 
Translated keywords:
Piezoelectric Motor, Piezoelectric Actuator Drive, PAD, rotation speed, positioning accuracy, robotics 
Abstract:
Aufgrund seiner außergewöhnlichen Eigenschaften eignet sich der piezoelektrische Stellantrieb PAD hervorragend für die Robotik. Jedoch sind Drehgleichförmigkeit und absolute Positioniergenauigkeit vergleichsweise gering. Die ursächlichen Herstellungstoleranzen und Übertragungsfehler werden zu Beginn messtechnisch erfasst bzw. später indirekt aus der Rückwirkung auf die Aktoren ermittelt. Anschließend werden Simulationsmodelle erstellt, aus denen sich geeignete Korrekturmaßnahmen ableiten lassen....    »
 
Translated abstract:
Due to his unique features the piezoelectric motor PAD is well suited for the robotics. However the rotation speed is not constant and the absolute positioning accuracy is quite low. The reasons for this are tolerances in the production process and imperfections in the kinematics. At the beginning these deviations are measured directly; afterwards they are also measured indirectly through the reverse effect of the actuators. Then simulation models are presented, which lead to appropriate contro...    »
 
Oral examination:
09.11.2011 
File size:
32191241 bytes 
Pages:
132 
Last change:
28.02.2012